姚思廉，字简之，一说名简，字思廉，吴兴人。其父姚察于陈朝灭亡后到隋朝做官，迁至北方，故两《唐书》中《姚思廉传》称其为京兆万年人，唐朝初期史学家。自幼习史，后曾任隋朝代王杨侑侍读。唐李渊称帝后，为李世民秦王府文学馆学士，自玄武门之变，进任太子洗马。贞观初年，又任著作郎，为唐初“十八学士”之一。官至散骑常侍，受命与魏征同修梁陈二史。在撰史工作中，充分利用了其父已完成的史著旧稿，历时七年最终完成了《梁书》与《陈书》的撰写工作。
姚思廉，祖父姚僧垣“少好文史”，还“医术高妙，为当世所推”，曾多次治愈皇帝和王公大臣的疑难病症，得到赏赐颇多，名声也越来越大，以至于边地和外域都前来求医。僧垣“每得供赐，皆回给察兄弟”，姚察、姚最兄弟就是靠这种较充裕的收入，游历求学，购聚图书，见闻日益广博。
姚察，十三岁时就显露出才华，“于宣猷堂听讲论难，为儒者所称”，姚察这种勤奋好学的精神保持终生，即使在当了陈朝吏部尚书以后，仍大力寻求天下图书，遇到没见过的书即马上抄录下来。他聚书多达万余卷，并都阅读过，为梁、陈、隋之际公认的著名学者。隋平陈以后，隋文帝杨坚也以能得到姚察而高兴，他对臣下说：“闻姚察学行当今无比，我平陈唯得此一人。”姚察的著作很丰富，有《汉书训纂》30卷，《说林》10卷，《西聘》、《玉玺》、《建康三钟》等记各1卷，还有《文集》20卷，并行于世。此外，还有未撰成的梁、陈二史。
这样的家学传统，对姚思廉有良好影响，少年时就喜好史学，不仅聪颖，而且勤奋学习，除了读书，再没有其他嗜好，甚至从不过问家人的生计状况。
姚思廉所处的时代，正值中国由南北朝分裂走向隋唐大一统之际，一生经历了三个朝代。陈时，为衡阳王府法曹参军，转会稽王主簿，入隋后，补汉王府行参军，掌记室，寻除河间郡司法；入唐后，授秦王府文学，贞观初迁著作郎、弘文馆学士。
李渊乘农民大起义浪潮，在太原起兵直取长安，这时镇守长安的是隋炀帝孙子代王杨侑，姚思廉正任职于隋朝，为代王侍读。李渊率兵占领长安后，代王府僚属都惊骇走散，唯独姚思廉依然服侍代王，不离左右，唐兵涌入王府，思廉大声呵斥道：“唐公举义本匡王室，卿等不得无礼于王。”正往里冲的众兵将闻听此言十分惊愕，见思廉独自一人伴随代王而面无惧色，心中也觉钦佩，于是纷纷停立在大堂台阶之下。
李渊闻知，于是准许思廉扶代王下堂，直到代王被安置到顺阳阁后，思廉才哭泣着拜辞而去。目睹此事者都很感慨，称他为“忠烈之士”。李渊、李世民父子由此便赏识和重用姚思廉，李渊称帝后，即授思廉为秦王文学。秦王李世民开文学府，招揽一些有文武韬略、兼通文史的博学之士，如杜如晦、房玄龄、于志宁、褚亮、陆德明、孔颖达、许敬宗等十八人，受到延聘亲重，姚思廉就是“十八学士”之一。
李世民曾率军赴鲁南征讨徐圆朗，战争间隙，他与人议论起隋朝事，谈到姚思廉挺身而出保护代王之举，感慨叹道：“姚思廉面对利刃而显示大节，即使古人也很罕见。”当时，思廉远在洛阳，于是李世民专派使者带帛三百段赏赐思廉，并附信说：“想节义之风，故有斯赠。”这是很不寻常的优礼之举。李世民命著名画家阎立本画“秦府十八学士图”，并命文学褚亮各为赞语，对思廉的评价是“志苦精勤，纪言实录。临危殉义，余风励俗”。从史学才能和政治节操两方面对思廉作出褒奖，“玄武门事变”之后，李世民当上太子，思廉也随即升迁为太子洗马。
姚思廉对于政事“直言无隐”，督促太宗勤于国事，太宗因思廉是秦府旧人，许可他随时就政事的得失直接秘密上奏，思廉也利用这个有利条件，充分发表自己对政事的见解，“展尽无所讳”。有一年夏天，唐太宗准备往九成宫避暑，思廉劝谏说：“离宫游幸，秦皇、汉武之事，固非尧、舜、禹、汤之所为也。”言辞恳切尖锐，唐太宗只好下谕解释说：“朕有气疾，热便顿剧，固非情好游赏也。”为奖赏姚思廉的直谏，赐帛五十匹。
姚思廉去世后，唐太宗深为哀悼，为之废朝一日，赠太常卿，谥号“康”，特准许葬于昭陵。